伺服、步進、變頻三大控制要點詳解！全是干貨!

工業機器人周邊運動控制局部主要有伺服控制、步進控制、變頻控制三大局部，下面讓我們來逐個解答這些控制要點。

    伺服控制

    一、交流伺服電機的工作原理

    伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電構成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反應信號給驅動器，驅動器依據反應值與目的值停止比擬，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決議于編碼器的精度（線數）。

    二、伺服系統的組成及分類

    組成：

    伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱，與位置和角度相關聯的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內。

    分類：

    1. 按控制構造分類分為： 開環式、閉環式。2. 按驅動部件分類分為：a. 步進電動機伺服系統。b. 直流電動機伺服系統。c. 交流電動機伺服系統。

    三、伺服馬達（交流）的特性

   １. 定位精度高，普通伺服馬達可到達0.036度

   ２. 回應時間快。

   ３. 控制便當靈敏，控制系統易于完成。

   ４. 型號較多，可依據不同的應用環境選擇不同的類型。

   ５. 提供全閉環控制，可適時監控運轉情況，停止恰當的調整變換。

    四、伺服系統構造

    五、伺服控制的選型步驟

    1.肯定機械規格，負載、剛性等參數。

    2. 確認動作參數，挪動速度、行程、加減速時間、周期、精度等。

    3. 選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。

    4. 選擇馬達回轉速度。

    5. 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、霎時最大扭矩、實效扭矩。

    6. 選擇馬達機械位置解析度。

    7. 依據以上選擇馬達型號。

本公司擁有一支專業的技術研發團隊，專業開發各類工業自動化控制系統：

承接污水處理自控系統，恒壓供水自控系統，稱重配料自控系統，制冷設備自控系統，工廠儀器儀表DCS控制系統，除塵設備自控系統，中央空調自控系統等。

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